導入事例Introduction Example
ユーザーインタビュー：国立大学法人 東京科学大学 工学院 機械系 三浦智 先生
2025.09.03OptiTrackカメラ 「PrimeX 22」「PrimeX 13」 と 基幹ソフトウェア「Motive」、Motive記録制御ソフト「Motive Plus」、解析ソフトウェア「SKYCOM」をご活用いただいている、国立大学法人 東京科学大学 工学院 機械系 三浦 智（みうら さとし）先生、研究室所属の大和田 椋也（おおわだ りょうや）さんにお話を伺いました。
ー三浦先生のご研究内容について、簡単に概要をお伺いいたします
（三浦先生）研究室では、ヒューマンマシンインターフェースや医療ロボティクスなど、人の生体情報を解析して、人が使いやすいもの、役に立つもの、わかりやすいものなどとして、システムや技術、モデルやAIなどにする研究や開発をしています。
ーモーションキャプチャOptiTrackを知ったきっかけや導入に至った経緯をお聞かせください
（三浦先生）過去、医療福祉のロボットの研究センターに所属していたころからOptiTrackを知っており、使用したことがありました。その後自身の研究室を立ち上げるにあたり、人のモーションを計測する機材が必要であったため、モーション計測をしている友人に相談したところ、OptiTrackを勧めてもらい導入を決めました。
ーOptiTrackをどのように活用されていらっしゃいますか
（三浦先生）現在、研究室では“直感的な遠隔操作ロボット用インターフェース“を開発しています。ロボットアームや内視鏡、建設機械やドローンを、誰でも直感的に遠隔操作できるコントローラーを開発しており、その動きを検証するためロボットアームや操作対象にマーカーをつけ、OptiTrackで計測しています。
例えば、マスターコントローラーやロボットアームの内部に記録されているエンコーダーと実際の空間の動きが合っていないなとなった際に、OptiTrackで計測して実際の動きを数値化して確認をしています。
用途によって慣性式モーションキャプチャも使用していますが、金属が多い計測物対象や精度が必要な場合は、OptiTrackで計測することが多いですね。
右）研究室で開発中のコントローラーでロボットアームを操作し、アームの先に取り付けたトルクレンチでネジを締め外ししている様子
ーOptiTrackをご活用いただいている中で、これは利点だなと感じられるところはございますか
（三浦先生）ドローンを計測する際にはOptiTrackがとても役立ちました。ドローンに貼付するマーカーが非常に軽いので、ドローンの軌道を見たいときに本来の動きを精度よくしっかり計測できるので助かりました。カメラのフレームレートも早いので、微細な動きやドローンの姿勢も見れることが有用だなと感じますね。
（大和田さん）日によって計測したいものが変わるのと少しごちゃごちゃしているので、都度カメラを配置しなおす手間はありますが、しっかりカメラで囲うことでマーカーが隠れずに計測できています。
OptiTrackでロボットアームの動きを数値化し、検証されている
ー今後、OptiTrackを用いて取り組まれる研究やプロジェクトのご予定があればご紹介いただけますでしょうか
（三浦先生）この“誰でも直観的に操作できる遠隔操作用コントローラー”を製品化できるよう引き続き開発を進めていきます。特定の操作に慣れた人しか使えないレバーやボタンで操作するものは、経験や練習が必要になります。
ショベルカーの操作やドローンの操作、内視鏡手術など、人手不足をいち早く解消するためには誰でも簡単に操作できる必要があると思い、このコントローラーの開発を進めています。
実用化するためにはコントローラーが正しくコントロール先に精度よく伝えることが必須なので、OptiTrackで検証を重ねていきたいと思います。
ー最後に、OptiTrackやアキュイティーへのご期待やご要望がございましたらお聞かせください
（大和田さん）環境要因があるとは思うのですが、マーカーが隠れないようなカメラの配置やキャリブレーションを成立させるために苦労することがあるので、そのあたりを知りたいなと思います。
貴重なお時間を頂戴し、ありがとうございました。
最後にいただいたご要望について、アキュイティーではサポートプランご加入者様へカメラ配置のアドバイスやキャリブレーションを成立させるためのTipsを、オンラインでのご案内やウェビナーでのご紹介を行っております。 計測対象のマーカー貼付位置などのご相談も承りますので、サポートプランを是非有効にご活用ください。
また、計測エリアのシミュレーションが可能なソフトウェア「Track Lab」で、事前にカメラ配置を検証することができます。こちらのご利用も是非ご検討ください。
国立大学法人 東京科学大学 工学院 機械系 三浦智 先生
▼ 東京科学大学 三浦研究室
https://www.miuralab.org/top
▼ ”直感的な遠隔操作ロボット用インターフェース”
https://www.miuralab.org/research#h.p_XwFKX0FyxetL
▼ 記事にてご紹介したロボットの遠隔操作について
第43回日本ロボット学会学術講演会にて三浦先生、大和田さんが発表されます。
https://ac.rsj-web.org/2025/
9月4日（木）14:30～G室 2G3-05
「画像認識を用いた解体作業に対するロボット遠隔操作の支援」
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