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SKYCOM for Body
「SKYCOM for Body」（スカイコム フォー ボディ）は、モーションキャプチャで取得したデータを読み込み、解析を簡便に行える3次元動作分析用ソフトウェアです。比較や評価はもちろん、レポートや動画の出力も可能です。
ワークフロー
計測
「OptiTrack」を用いて計測したい身体部位または全身の動きのデータを取得。
解析
取得したデータを基に、ソフトウェア「SKYCOM」で様々な解析・評価を行います。速度や加速度、相対変位、関節角度といった様々な物理量が、解析項目を選択するだけで簡単に算出。
レポート出力
「SKYCOM」で解析したデータはCSVやExcelで出力が可能。その他、PDF・動画出力等、出力形式が選択できるため、配布資料としてもご活用いただけます。
機能一覧
解析機能
各種物理量演算（解析項目一覧）
| 基本 | 3次元座標、速度、加速度、相対変位、相対速度、相対加速度 |
|---|---|
| 直線 | 角度（平面になす角度、各軸が構成する面への投影角度）、角速度、角加速度 |
| 2直線 | 角度（相対角、平面になす角度、各軸が構成する面への投影角度）、角速度、角加速度 |
| 剛体 | 3次元姿勢角度（オイラー角・クォータニオン）、相対角度、関節角度、角速度、角加速度 |
SKYCOMに搭載されたデフォルトの解析機能にない演算をカスタマイズで承ることが可能です。ご要望・ご質問等ございましたら、お気軽にお問合せください。
動力学解析
様々な解析項目から動力学解析での活用が可能です。また運動学で求めた運動を実現するために必要な各関節の力やトルク値を求める逆動力学計算が簡単に実施できるオプションもあります。
演算に時間と手間のかかる逆動力学計算を簡単に解析するオプションです。解析には、モーションキャプチャ「OptiTrack」で取得した運動学データとフォースプレートで取得した床反力データが必要です。データを読み込み、身長・体重・年齢・性別・フィルタの遮断周波数を設定するだけで、正確かつ高速に逆動力学解析を実行します。
全身運動の逆動力学解析項目：関節モーメント、関節パワー、関節角度、身体重心、COP、床反力 等
データ比較
2つのデータを読み込み、比較できる機能です。例えば、
・同一対象の異なる試技
・形状の異なる対象のデータ
のように複数試技の比較を容易に行えます。
3次元ビューで視覚的に、解析ビューで数値的に、読み込んだ2つのデータの違いを比較できます。
各種データ変換
取得した座標系をロボットやCAD等の各種専用の座標系に変換する機能です。変換方法には下記の2種類があります。
１. 座標指定で変換：計測マーカー座標値と既知の座標値（CAD座標系など）から変換パラメーターを自動演算する方法
２. アフィン変換：オフセットやスケール、回転等で変換する方法
任意の計測点（点、線または面）で変位量を固定し、その差分値を算出する機能です。使用用途して次の場合が挙げられます。
・手指運動の解析で、手首の位置を固定し、手指の変位量を解析する場合
周期の異なるデータに対し、指定したフレーム数へリサンプリングする機能。試技によるフレーム数のバラつきを統一し、周期ベースでデータを比較
イベント自動カウント
任意の閾値を設定し、動きの特徴点をカウントする機能。閾値の設定でカウント可能な項目は特徴点の位置・時刻・期間・回数等。また、任意の値からデータの記録を開始または停止させるトリガー機能も搭載されています。
各種フィルター
取得したデータのノイズ成分を低減するため、各種フィルター機能を搭載。フィルターの種類は次の5つ。
・最小二乗平滑化
・適応型移動平均
・パタワース
・メディアン
・ホドリック＝プレスコット：
対象の動きのデータを滑らかにし、速度や加速度等の物理量の解析に効果的です。
リサージュグラフ
解析項目を2つ選択し、グラフのX軸（水平軸）とY軸（垂直軸）それぞれに設定し、リサージュ波形のグラフを表示する機能です。それぞれの解析項目自体は通常の解析機能と同じです。
周波数解析
グラフのX軸（水平軸）を周波数、Y軸（垂直軸）を振幅とする表示に切り替えることが可能です。
クイックライブ解析
計測中にリアルタイムで演算する機能です。計測中にデータの確認ができるため、データロストの有無をはじめとした計測状況が把握できます。やり直しの防止や試験条件のチェックにより、計測工数の低減やクオリティ向上に寄与します。
アナログ信号入力
フォースプレートや触覚センサ、加速度計等のアナログ信号データを読み込んで解析する機能です。荷重に対する変位のような複合解析を行い、相関グラフ（リサージュ）を表示することも可能です。
マクロ処理機能
一度解析した流れを登録し、その解析手順を複数のデータに対して自動で実行する機能です。解析工数の大幅削減が可能なだけでなく、解析者による結果のバラつきを防止することができます。
バッチ処理機能
複数の計測データに対して、一括でデータの編集・処理・出力を実行する機能です。計測点のIDラベルの設定や補間、フィルター処理、CSV等への出力が行え、解析の前処理を短縮することができます。
表示機能
解析ビュー
算出した物理量をグラフ・デジタル数字・ゲージ・水平/垂直バー等ご自身にあった形で表示できます。
複数のデータをそれぞれ異なった形式で表示することもでき、ご自身で解析ビューを見やすい形にカスタマイズすることが可能です。
オーバーレイ表示
用途に応じて3次元ビュー上に解析結果を重ねて表示する機能。解析結果以外にも動画を重ねて表示することや、その逆に動画の上に3次元ビューを表示させることもできます。
3次元アニメーション表示
人の動きを「OptiTrack」を使用し、計測した場合、「OptiTrack」専用ソフトウェア「Motive: Body」上でスケルトン定義されたデータをそのまま3次元モデル表示する機能。変位・加速度・姿勢角等の値をコンター表示でき、解析結果を視覚的に捉えることが可能です。
スケルトンコンター表示
物理量の変化をカラー描画し、視覚的に表現する機能。マーカー座標から算出した物理量（速度、加速度等）とその物理量の最大値、中間値、最小値をカラーパレットで色指定することで、物理量を視覚的に表示できます。
演算された物理量の他にEMG等の計測データをコンターにて表示することもできます。
3次元軌跡/残像表示
3次元ビュー上でマーカーや剛体の軌跡/残像を表示し、視覚的に表現する機能。対象の動きをわかりやすく表示できるため、多点同時計測の分析がより高度に可視化されます。
補間・フィルター処理のプレビュー
SKYCOM上で3次元座標データの補間やフィルター処理を行う際、処理結果をプレビューで確認してから適用できます。
何度もやり直す手間がなく、データを確認しながら適切に座標補間やフィルター処理を簡単に行うことが可能です。
出力機能
解析データCSV出力
解析結果やデータ編集した結果をCSVやExcelで出力します。データ出力形式には次の3種類があります。
・解析結果：Excel
・計測データ：SKYCOMオリジナルCSV または MotiveオリジナルCSV
レポート（PDF,Excel）
解析結果をPDFやExcel上にレポートとして出力します。1ページに最大6つの解析結果を出力することができます。印刷はもちろん、PDFやExcel形式での出力が可能なため、配布資料としてもお使いいただけます。
動画キャプチャ
解析結果を動画形式で出力します。解析結果全画面を自動で出力することも、指定したエリアのみ出力することも可能です。プレゼンテーションやドキュメントの補足資料としてご活用いただけます。
フリービューア
解析結果をプロジェクトファイルとして出力します。
SKYCOMのフリービューアをダウンロードいただくことで、ライセンスフリーでプロジェクトファイルを開くことができます。これにより、SKYCOMのライセンスを追加購入することなく、関係者と自由にデータの共有が可能となります。
動作環境
| OS | Windows 7 / 8 / 8.1 / 10 / 11 64bit 32bit （日本語版、英語版）＋ DirectX 9.0c |
|---|---|
| CPU | インテル® Core™ i3 プロセッサー以上（推奨 Core i7） |
| メモリ | 4GB 以上（推奨 8GB 以上） |
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